ABB Robot 电机连接结构

ABB机器人本体(机械臂)需要六个自由度,所提供的动力来自于6个三相交流伺服电机(Servo Motor),每个交流电机除了三组线圈绕组导线外,还有其他部件的引出线:一组接PTC,一组接刹车(Brake),还有编码器(Resolver)有三组导线。6个电机的刹车电路并联成一路,PTC温度检测6个是串联成一路。 6个编码器的电路与SMB相连。六个电机动力绕组由驱动单元(Drive Unit)供电。

机器人不工作时,六个电机的刹车电路不通电,电机依靠刹车片摩擦固定,经过减速器后,整个机械机构死锁。工作时,电机通电,刹车电路通电,刹车片松开,电机依靠磁场固定。某个电机温度异常时,PTC总阻值变大,控制器报警停止工作。

 

机器视觉

机器视觉可以说大大加强了机器人在制造系统中的柔性。什么是机器视觉呢,由于本人接触有限,仅以我接触的应用来说明。现代生产流水线普遍采用机器人来增大生产线的柔性,当一个工件从一个位置转移到另一个位置时,机器人本身只能做到精确的从一个位置移动到另一个位置,这样就必须要求有定位装置来将工件定位在机器人的点位上,这样会对现场提出的要求很高。如果采用视觉系统,则可以定义一个标准的工件位置,当实际工件来到后,视觉系统可以对其采集位置,机器人计算出与标准位置的偏差值,然后根据标准位置和偏差值,计算出修正的最终点位。

举例2D视觉来说:
先作校准(标准位置),放一工件,视觉系统获得坐标A,然后调整机器人最佳抓取点位B。当新工件到来时,视觉获取坐标A’,这样机器人最终抓取点B’即为 B+(A’-A)

RV减速器

普遍应用于工业机器人的1轴、2轴、3轴。图为ABB 6400的2(3)轴减速器。

RV减速器具有长期使用不需再加润滑剂、寿命长、刚度好、减速比大、低振动、高精度、保养便利等优点,适用于在机器人上使用。它的传动效率为0.8,相对于同样减速比的齿轮组,这样的效率是很高的。它的缺点是重量重,外形尺寸较大。

那么工作方式呢,用一个动画来说明吧