ABB Robot 电机连接结构

ABB机器人本体(机械臂)需要六个自由度,所提供的动力来自于6个三相交流伺服电机(Servo Motor),每个交流电机除了三组线圈绕组导线外,还有其他部件的引出线:一组接PTC,一组接刹车(Brake),还有编码器(Resolver)有三组导线。6个电机的刹车电路并联成一路,PTC温度检测6个是串联成一路。 6个编码器的电路与SMB相连。六个电机动力绕组由驱动单元(Drive Unit)供电。

机器人不工作时,六个电机的刹车电路不通电,电机依靠刹车片摩擦固定,经过减速器后,整个机械机构死锁。工作时,电机通电,刹车电路通电,刹车片松开,电机依靠磁场固定。某个电机温度异常时,PTC总阻值变大,控制器报警停止工作。

 

RV减速器

普遍应用于工业机器人的1轴、2轴、3轴。图为ABB 6400的2(3)轴减速器。

RV减速器具有长期使用不需再加润滑剂、寿命长、刚度好、减速比大、低振动、高精度、保养便利等优点,适用于在机器人上使用。它的传动效率为0.8,相对于同样减速比的齿轮组,这样的效率是很高的。它的缺点是重量重,外形尺寸较大。

那么工作方式呢,用一个动画来说明吧